Главными направлениями работ лаборатории были совершенствование методов расчета и увеличение работоспособности и долговечности основных деталей трансмиссий автомобилей (зубчатые колеса, валы и подшипники).
Проводились многочисленные дорожные испытания разных машин в разных условиях эксплуатации, накапливалась статистика. Испытания велись в городе и на загородной дорог, на асфальте, булыжнике, на лесной и проселочной дороге, в различных погодных условиях, на мокрой дороге, на снегу. Карьерные самосвалы испытывались в условиях реальной эксплуатации: на криворожских карьерах и угольных разрезах Нюренгри.
Кроме того, строились стенды и выполнялись стендовые испытания. Велось математическое моделирование динамических и случайных процессов в системе двигатель-трансмиссия- подвеска-дорога.
Проект, в котором Карпов предложил мне участвовать, состоял в том, чтобы на трактор МТЗ-50 установить в трансмиссию гидротрансформатор. Это была непростая конструкция. Стандартный корпус сцепления нужно было заменить новым, вмещающим в себя сцепление и гидротрансформатор, Отдельный масляный насос обеспечивал подпитку трансформатора.
Я еще в студенческие времена серьезно занимался гидромеханическими коробками передач и был в курсе дела. Мы спроектировали эту систему. Чугунный корпус проектировал я лично — у меня был заводской опыт проектирования чугунных и алюминиевых отливок. Эта работа выполнялась по договору с МТЗ. Я с чертежом корпуса поехал на тракторный к технологам. Они посмотрели чертежи и отвели меня к модельщику. Модельщики — рабочая аристократия, они прекрасно читают чертежи, работают по дереву и металлу, мастера на все руки. И у них очень высокая зарплата. На инженеров они смотрят сверху вниз — вас много, а я один. Я оставил ему чертеж. Он предложил зайти завтра. Назавтра мы сели, стали обсуждать деталь. Он показал мне место, где, по его мнению, в чертеже ошибка, я показал ему другую проекцию этого места с разрезом и убедил, что ошибки мет. Он пообещал за неделю сделать деревянную модель и стержневой ящик. Через неделю я пришел смотреть и нашел в модели ошибку - один маленький фланец он сделал не справа, а слева зеркально. Он кинулся рассматривать чертеж, и я оказался прав.
По этой модели в чугунолитейном цехе МТЗ отлили четыре заготовки. Все получилось отлично.
Потом сделали все детали, собрали, установили на трактор, и он поехал. Потом проводили полевые испытания, исследование динамических нагрузок и еще много кой-чего. Спроектировали, изготовили и построили стенд в стендовом зале 3 корпуса.
У нас сложилась группа: Александр Владимирович Карпов, Иосиф Иосифович Лепешко и я. Позже к нам примкнул Аркадий Павлович Бомбешко. У каждого был свой опыт и круг знаний. Мы хорошо понимали и дополняли друг друга. Вместе много лет работали над разными проектами.
И.С. Цитович чувствовал веяние времени. Он считал, что для инженерных расчетов нужно использовать вычислительную технику. Он говорил, что легче инженера научить программированию, чем профессионального программиста инженерному пониманию поставленной задачи. В лаборатории было несколько аналоговых машин (АВМ) для моделирования динамических процессов. Мне была поставлена реальная задача по моделировании нагрузки в трансмиссии МАЗ-500 при трогании с места. Изучив литературу по моделированию, а начал работать. Меня консультировали Леонид Александрович Молибошко и Николай Львович Островерхов. Островерхов — человек с потрясающим пониманием математики, буквально на интуитивном уровне. Я многому от него научился. Машины у нас были ламповые с рабочим диапазоном +-100 вольт. Техническим обслуживанием АВМ занимался лаборант Николай Самойлович Вилков, электроник старой школы, военный пенсионер, подполковник войск связи, ветеран войны. О нем я напишу позже.
Модели на АВМ сравнивались с реальными осциллограммами, полученными при испытаниях. Моделирование на стадии проектирования позволяло варьировать некоторые параметры, добиваясь снижения динамических нагрузок.
Я научился строить довольно сложные модели, занимался этим много лет. Пара соединенных вместе машин МНБ-1 позволяла решать нелинейные дифференциальные уравнения 12 порядка. В моделях использовались блоки сухого трения для моделирования фрикционов, блоки умножения, блоки нелинейности.
В 1967 году я начал осваивать программирование на Минск-22 в действительных адресах., а потом на автокоде “Инженер” (АКИ). Однако для наших задач эта машина была слабовата. Но в 1970 году появилась Минск-32, на которой был реализована замечательная версия языка Фортран. Вдобавок была прекрасная библиотека научных подпрограмм, разработанная в Институте математики АН БССР. И работала она надежно.
Проработав год, по совету коллег я стал официальным соискателем. Соискатель это лицо, которое подготавливает диссертацию на соискание ученой степени кандидата наук без обучения в аспирантуре, но с прикреплением к кафедре Научным руководителем у меня стал завкафедрой «Автомобили» И.С. Цитович. Когда человек поступал в аспирантуру, ему следовало сдать вступительные экзамены по иностранному языку, истории КПСС и специальности. Потом аспирант, кроме научной работы должны сдать кандидатский минимум: марксистскую философию, иностранный язык и углубленный экзамен по специальности. Большинство соискателей не сдавали вступительных экзаменом, а сразу, еще до аспирантуры сдавали кандидатский минимум. По философии я, правда, прослушал несколько лекций, где излагались основные требования, потом сдал. Экзаменаторы были либеральны. Английский и специальность я сдал без подготовки. Мне утвердили тему диссертации «Исследование динамических нагрузок в гидромеханической трансмиссии». Собственно, это был один из вопросов, которые мы изучали экспериментально. Я начал потихоньку, в свободное от работы время готовить диссертацию. К сожалению, шеф мой был человек очень занятой. Он мне времени почти не уделял, Я делал все по своему разумению.
В 1968 году мне предложили поступить в дневную аспирантуру. На кафедре было место, которое Цитовичу не хотелось заполнять кем-либо со стороны. Кандидатский минимум у меня сдан. Поэтому срок обучения назначался два года вместо трех. Я согласился. Тогда я еще не понимал, что это была большая ошибка. В зарплате я не потерял. Кроме стипендии я получал еще зарплату за полставки младшего научного сотрудника.
Я продолжал делать, то, что делал раньше. Для диссертации сделал теоретическое исследование динамики потока жидкости в гидротрансформаторе. Это гидравлическая лопаточная система. Пришлось строить конформное отображение, потом рассчитывать на ЭВМ разные рабочие режимы.
В 1970 году я женился. Поехал в августе отдыхать в Крым и нашел себе пару. Люба окончила симферопольский пединститут и была направлена работать учителем математики в сельскую школу в Бахчисарайском районе. Мы поженились в ноябре. Потом было очень много проблем, чтобы ей отменили направление на работу и разрешили свободное трудоустройство. Все это решалось на уровне Министерства высшего образования УССР. Я получал от них письма на украинском языке.Если бы я работал инженером, не было бы никаких возражений, но “...якщо ви є аспірантом, ви не маєте права вимагати для неї відкріплення”. Моя мама, старый коммунист, пошла с этим письмом к корреспонденту «Правда» в Белорусской ССР, известному поэту Геннадию Буравкину. Он написал туда запрос от газеты «Правда«, после чего они прислали открепление.
Потом я дописал диссертацию и отдал ее шефу для ознакомления. Месяц спустя на кафедре мне организовали предварительную защиту диссертации. В зале было много людей. Я развесил плакаты, сделал доклад, потом было обсуждение, в целом вполне доброжелательное. Потом выступил мой научный руководитель завкафедрой “Автомобили” И.С. Цитович и разнес мою работу в пух и прах. Судя по всему, он так и не открыл тот экземпляр диссертации, который у него лежал месяц, и тут он впервые ознакомился с работой и нашел в ней кучу недостатков. В итоге, несмотря на некоторые недостатки, работу рекомендовали к защите на ученом совете.
Позже я я перечитал свою работу и решил, что перерабатывать я ее не буду. Все, что там сделано, сделано хорошо. Но результаты исследования подтверждают, что те, кто занимался этими вопросами до меня, были совершенно правы. Инерция потока жидкости мизерна по сравнению с инерцией вращающихся масс. С этой работой на защиту я не пойду. Писать новую диссертацию на другую тему мне не хочется. Есть много других интересных дел. Я спрятал диссертацию в дальний ящик и забыл про нее.
У меня было много интересной работы, связанной с программированием и изучение разделов математики, мне незнакомых: операционное исчисление, численные методы, матстатистика, спектральный анализ.
Кончилась аспирантура. Оказалось, что аспиранты подлежат союзному распределению. Нескольких человек направили в Могилевский машиностроительный институт, а меня — в город Фрунзе, столицу Киргизской СССР. (сейчас она называется Бишкек). У меня в Минске престарелые больные родители-пенсионеры. Оставить их одних я не мог. С огромными трудностями удалось мне получить свободное распределение. Я остался в Проблемной лаборатории работать в должности старшего научного сотрудника.
Потом произошла структурная реорганизация Проблемной лаборатории автомобилей. Появились отделы. Я был назначен начальником Отдела электронного моделирования и испытаний. Этот отдел занимал 4 больших комнаты с вычислительной техникой и тензометрическую лабораторию в новом 7 корпусе на углу улиц Якуба Коласа и Дорошевича. В 1972 году была куплена цифровая ЭВМ “Наири-2” армянского производства.
Она морально устарела еще до начала производства. Операционная система и стандартные программы были зашиты в электронную память раз и навсегда. Ввод програм и данных с 8-дорожечной пефволенты. Программировалась в действительных адресах и Бейсике сильно упрощенном, переведенном на русский язык с акцентом. Как сейчас помню команду безусловного перехода “итти на” номер строки. Ввод программы, данных и вывод результата через электрическую пишущую машинку “Consul”. Она печатала с бешеной скоростью и со страшным треском. Довольно часто ломалась — отваливалась буква с молоточка. Машина была до крайности ненадежной. Мы заключили договор на обслуживание с сервисным центром. Там работали грамотные ребята, знавшие её норов. По телефонному звонку приходил техник Слесарев, снимал нижнюю заднюю панель, прикрывающую электронные блоки, поворачивался задом и лупил каблуком в нужный блок. Машина начинала работать.
Мы эту машину освоили и сделали под нее довольно много полезных задач. Удобство ее заключалось в том, что она всегда под рукой. Можно было оперативно написать программу и что-то посчитать. А иначе приходится заказывать машинное время на большой ЭВМ и тащится туда чаще всего вечером, а иногда и ночью.
Еще нам удалось добыть перфоратор для перфокарт. Чтобы прямо у себя готовить программы для Минск-32.
Но главное это люди. Очень непросто становиться начальником над людьми, с которыми несколько лет работал рядом. И все люди непростые! Четыре отставных подполковника на должности лаборантов. Один, уже упомянутый Вилков, и еще три в тензометрической лаборатории Василий Андреевич Камоско, Вениамин Николаевич Грибков и Анатолий Григорьевич Марков.
По тогдашним правилам отставник, получающий военную пенсию, мог работать только на рабочей должности, при этом сумма пенсии и зарплаты не должна была превышать последний должностной оклад. На практике оказывалось, что отставник мог получать порядка 90 рублей в месяц. В случае получения большей суммы, ему соответственно урезали пенсию.
Большинство из них дослужились до звания подполковник - это потолок для технаря. У нас был автомобилист, танкист, авиационный оружейник, связист. Это были умелые трудолюбивые люди. Работали они не столько из-за денег, сколько ради того, чтобы быть в коллективе, не привыкли они бездельничать. Они все умели работать руками.
Иногда они рассказывали разные истории из армейской жизни, реже о войне. Мужики эти мыслили вполне независимо и на язык были дерзостными. Они разъясняли "Ху из ху".
— Смотри, Леня, говорил Самойлыч, — вон Васька пошел, медалями обвесился. Счас на собрании выступать будет, о войне рассказывать молодежи А знаешь, что у него за медали? В основном, юбилейные, за выслугу лет. Он в 44-м призвался, фронта и не нюхал.
Инженеры-программисты: Светлана Луговцева, Валентина Стаскевич, Людмила Фомина. Татьяна Чиченкова, Лариса Аксенчикова и примкнувший к ним Дима Вьяль. Операторы Валя Шопот и Маша Антонова. Каждый — яркая индивидуальность.
С Николаем Самойловичем Вилковым у меня давно сложились отличные отношения. Мы долго работали в одной комнате. Он оценил, как я быстро освоил АВМ.
Все лаборанты что-то мастерили для дома, для семьи в свободное от работы время. Появилась мода на цифровые настольные часы. Кто-то добыл цифровые индикаторы, кварцы нашлись, схемы делителей частоты известны. Корпуса делали из мебельной доски.
Вот только у Вилкова проблема. Кварц ему достался не такой, как у других, с другой частотой. Как построить делитель от 47 кГц до 1 Герца. Я спросил, есть ли у него книга по разработке схемы делителя частоты.
— Книга-то есть, только я не могу разобраться. Но ты же не электроник.
— Я попробую разобраться.
Он дал мне книгу. Я посмотрел, как они это делают, и написал программу оптимизации числа триггеров в делителе. Назавтра я запустил ее на Наири и принес ему схему. Он посмотрел и сказал: “Что-то слишком мало триггеров. У Маркова раза в два больше”. Я отвечаю: ”Проверить надо”. Он быстренько на картонке собрал схему, подключили выход к частотомеру: получилось. Он долго смотрел на меня:— Знаешь, что я тебе скажу? У тебя умная голова, да дураку досталась!
Я понимал, на что он намекает. После этого случая моя репутация среди подполковников поднялась очень высоко.
Наша команда программистов разработала много разных программ, в том числе трудоемкие и часто выполняемые расчеты геометрии и долговечности зубчатых колес и расчет подшипников. В основном работали на языке FORTRAN.
В 1973 году И.С. Цитович был назначен директором Института проблем надежности и долговечности машин АН Белоруссии. Вместе с ним туда перешли несколько человек с кафедры и проблемной лаборатории.
Заведующим кафедрой стал профессор Аркадий Иванович Гришкевич. Аркадий Иванович был полковником, преподавал в военной Академии тыла и транспорта. Вышел в отставку, переехал в Минск и начал работать на кафедре “Автомобили”.
С его приходом у нас появилось еще одно направление исследований: система дорога — подвеска — трансмиссия — двигатель. Возникла потребность обрабатывать с помощью ЭВМ результаты дорожных испытаний, записанных в аналоговой форме на магнитную ленту в реальном времени.
Расширился круг наших заказчиков. Кроме белорусских предприятий, у нас были заказы на исследования от заводов ГАЗ, ВАЗ и КАМАЗ. Мы начали тесно сотрудничать с Дмитровским автомобильным полигоном. Я довольно часто ездил в командировки к заказчикам.
Я довольно много работал индивидуально со студентами: руководил курсовыми проектами. Мне давали в помощь студентов для моделирования на АВМ. Сначала это замедляло работу, а потом сильно ускоряло. Слабых студентов мне не давали. Особенно запомнились венгерский студент Петер Фаркош и болгарский студент Руси Русев. Потом они окончили аспирантуру и защитили кандидатские диссертации. Как почасовик я стал читать лекции студентам автотракторного факультета по программированию и вести с ними практические занятия. Но преподавательская карьера меня не привлекала.
В 1982 году мы получили новую ЭВМ СМ-4. Ее уже можно было называть компьютером. Это была цельнотянутая копия американской PDP-11 (фирмы Digital). Я ездил на киевский завод ЭВМ согласовать комплектацию. Все, что хотелось, нам не дали, но все-таки это был компьютер, сравнительно малогабаритный и достаточно мощный, чтобы решать любые наши задачи. Никакой литературы по этим машинам еще не было. Чтобы научиться на ней работать, я пошел на курсы в Учебном комбинате ЦСУ БССР. Он находился рядом со станцией Минск-Восточный. Там нам читала лекции и проводила практические занятия программист Алла Фишман. Она вела три предмета: операционная система ОС РВ (она же RSX-11), ассемблер и FORTRAN-4. У нее были ксерокопии документации по PDP-11 на английском. Когда она узнала, что я свободно читаю на английском, она любезно дала их мне скопировать. Я отнес их в институт, где мне сделали копии. Она сказала, что там есть одно место, ей ме совсем ясное. Мы сели вместе и разобрались. Прошло несколько месяцев и мне позвонили из Учебного комбината и предложили по совместительству читать курс СМ-4. Оказалось, Алла Фишман уехала в Москву изучать UNIX. Она рекомендовала дирекции пригласить на ее место меня. Согласно трудовому законодательству я имел право вести занятия по совместительству не более 300 часов в год. Я взял в отделе кадров института разрешение на совместительство и стал читать лекции в Учебном комбинате. На лекции у меня постоянно сидели несколько штатных сотрудников комбимата и конспектировали. Потом они стали вести этот курс своими силами. Мне потом сказали, что Алла Фишман не разрешала посторонним присутствовать на ее занятиях. Однако раз в году вёл курс я. Курс длился 6 дней в неделю по 7 академических часов в день. Я начинал в 7:30 утра и заканчивал в 13:30. Потом обедал, ехал на работу и трудился до вечера. Это тянулось почти месяц.
Слушатели курсов имели высшее образование, но только некоторые из них имели опыт программирования. Их прислали организации, где они работали. С улицы людей не набирали. Я сразу предупредил, что оценки я ставлю по двухбалльной системе. Вы будете показывать свои удостоверения об окончании курса на работе. Я не хочу подрывать ваш авторитет в глазах руководства. Но вы должны знать, что если я поставил 5, значит вы разобрались в теме, если 4, это все равно, что двойка. Четверки я ставил очень редко.
Однажды мне позвонили и сказали, что намечается курс для сотрудников Академии Наук, притом сокращенный до 100 часов — там все профессиональные программисты на ЕС, им надо доучиться на СМ-4. В согласился. Это были люди из Института математики, Института технической кибернетики и Института физики. Приятно работать с профессионалами. К этому времени вышло учебное пособие по программированию на СМ-4. Я обнаружил в нем 8 ошибок в примерах кода программ. Я спросил, у кого есть эта книжка. Была почти у всех. Полчаса я посвятил описанию найденных ошибок в книге и как их исправить. Потом дал каждому несколько листков, где все это было распечатано. Когда курс закончился, все остались довольны. Я дал им мои координаты. Если появятся вопросы, предложил звонить и заходить. Они дали мне свои координаты и в свою очередь пообещали помочь, если возникнет необходимость.
В 1983 году А.И. Гришкевич предложил мне принять участие в написании справочника «Проектирование трансмиссий автомобилей», который выйдет в Москве, в издательстве «Машиностроение». Я написал туда главу о гидромеханических трансмиссия. Авторы там перечислены в алфавитном порядке:
А.И.Гришкевич, Б.У.Бусел, Г.Ф.Бутусов, В.Л.Вавудо, И.В.Каноник, Л.А.Молибошко, О.С.Руктешель, Л.Е.Таубес. Под общей редакцией А.И.Гришкевнча. Без ученой степени там только один автор — я. Книга вышла в 1984 году.
Из Министерства высшего образования пришло требование, чтобы все преподаватели технических дисциплин научились программировать. Мне было предложено на общественных началах прочесть короткий курс лекций по основам программирования для профессорско-преподавательского состава факультета. Я спросил, а почему не попросили кого-нибудь с кафедры кибернетики? А они все очень заняты. Я согласился.
Сначала я им рассказал про алгоритмы, показал блок-схемы, условные и безусловные переходы, циклы и т.п. Потом про численные методы с большим количеством примеров, привязанных к инженерной практике. И уже после этого основы языка FORTRAN. Уложился в четыре занятия по два часа. Некоторые подходили с благодарностью. Кое-кто реально начал программировать. Подходили ко мне с вопросами, почему не идет. Я находил ошибки. Но были люди, которым не понравилось, что инженер учит профессуру. Это неправильно. Скромнее надо быть.
Начали появляться персональные компьютеры. Заказчики одалживали нам их во временное пользование, чтобы мы для них делали программы на РС. В Тольятти мне дали FORTRAN для РС, но это оказался очень неудачный компилятор, очень громоздкий и ужасно медленный. Работать с ним невозможно. Люди стали использовать Pascal. Я попробовал, и мне не понравился язык. Мне в нем много чего не хватало. И, наконец, мне дали добрые люди компайлер языка Си фирмы Borland. Я его сразу полюбил и в дальнейшем работал в основном на С и С++. Я перевел на С с Фортрана множество программ.
Вдруг началась полоса реорганизаций. Отделы в лаборатории ликвидировали. Меня перевели на должность старшего научного сотрудника с условием, что я буду выполнять прежние функции. Чтобы не было обидно, увеличили зарплату. Через несколько лет при переаттестации меня вновь понизили, уже до просто научного сотрудника, дополнительно увеличив зарплату.
В заключение я хочу рассказать о самом главном проекте, в котором принимало участие масса народу. Руководителем проекта был профессор А.И. Гришкевич. Ответственным исполнителем я. Мы сделали для Дмитровского автополигона проект по автоматизации обработки экспериментальных данных. Они в процессе дорожных испытаний автомобилей вели запись данных с датчиков на японский многоканальный магнитограф. Мы сделали специальную карту с микропроцессором, четырьмя каналами аналого-цифровых преобразователей и счетчиками импульсов. Она вставлялась в свободный слот РС ХТ и позволяла в реальном времени получать мощную статистику, спектральный анализ, графическое отображение результатов на дисплее и матричном игольчатом принтере. Карту разработал в основном Юрий Кравцов. Бо?льшую часть софта написал я, в том числе статистику, спектральный анализ, включая быстрое преобразование Фурье, цифровую фильтрацию с отбраковкой спайков в данных на магнитной ленте, Вывод графики на дисплей и игольчатый принтер (программировал на аппаратном уровне). Мне сказали, что такого тогда не было даже в ЦАГИ. До сих пор горжусь этим проектом. Мне говорили, что этой системой пользовались более 10 лет. Третий экземпляр карты остался в лаборатории. Я знаю, что его использовали много лет уже после того, как я уехал.
Неразрешимой проблемой оказалось покрытие контактов, входящих в разъём РС, серебром. Нигде не хотели принять наш пустяковый заказ, ссылаясь на то, что у нас нет фондов на драгметаллы. Я предлагал им в качестве расходного материала серебряную ложку, но бесполезно. Друзья в Академии наук БССР сказали, что гальваники у них нет, но познакомили меня с заведующим лабораторией вакуумного напыления. Он сказал, что с серебром они не работают, но могут напылить палладий. Оформить официальный заказ нельзя, но он готов сделать это для меня по просьбе своих друзей. Однако надо что-то заплатить рабочим, которые будут это делать. Фонда наличных у меня не было.
— А спиртом можно? — спросил я (спиртные напитки в то время стали дефицитом, продавались по талонам).
— О, спиртом лучше всего!
Назавтра мы встретились, и я передал ему 3 платы и поллитра спирта высшей очистки. На следующий день он вернул мне платы с уже напылёнными контактами. Толщина покрытия 0.02 мм. На всё ушло значительно меньше одного грамма драгметалла.
Я поблагодарил его, а он передал мне благодарность от рабочих за очень хороший спирт. Еще поллитра я передал для них в качестве премии. Когда я приехал сдавать работу, собрались начальники нескольких отделов полигона. Я показал им плату и спросил:
— Как вы думаете, чем покрыты эти контакты.
— Наверноe, серебром.
— Не угадали, палладием!
Глаза у многих стали квадратными. Потом я им устроил такую презентацию, что заказчики остались довольны.
Свободное копирование
